远古时候，在阳城（今河南省登封一带）有一位很有才能、很有修养的人，名叫许由。他居住在箕山，人们都很敬佩他。当时尧帝想把帝位禅让给许由，尧帝对他说：“你看，天上的日月已经出来了，这时还不熄灭蜡烛的火光，它的光同日月比起来，太微不足道了！天上的及时雨已经降落了，这时还要用人工去灌溉，难道不是徒劳吗？先生很有才华，要是当了帝王，一定会治理好天下。如果让我继续占着这个帝位，我心里觉得惭愧。请允许我把天下交给您吧！”
尧帝要把君位禅让给许由，许由认为天下是靠高尚的道德赢得民心，才能得到天下，不是靠简单的禅让就轻易而举坐上帝王宝座的。他的观点与唐尧大相径庭，许由坚决推辞不受，连忙说：“您已经把天下治理得很好了，我再来代替你，这是为什么?鹪鹩在森林里筑巢，占一根树枝的地方就行了，鼹鼠在河边饮水，顶多喝满肚子也就够了。算了吧，我的君主！我要天下干什么用呢?厨师在祭祀的时候，又做菜，又备酒，忙得不可开交，可是掌管祭祀的人，并不能因为厨师很忙，忘记自己的本职工作，丢下手中的祭祀用具，去代替厨师做菜、备酒啊！你就是丢开天下不管，我也决不会代替你的职务。”说罢，许由就到田间劳动去了。
后来，尧帝派人要求许由担任九州长，许由感到这是对他人格的侮辱，听了此话，怕污染自己的耳朵，就到颍水河畔洗耳。刚好碰见好友巢父来饮牛，问其缘由，许由将尧帝禅让天下的事诉说一遍，巢父听后便牵着牛到上游去饮牛去了，并说出一句话：“给你洗耳的池子一块饮牛，怕污了我的牛嘴。”
这个故事出自《庄子·内篇·逍遥游》：尧让天下于许由曰：“日月出矣，而爝火不息，其于光也，不亦难乎！时雨降矣，而犹浸灌，其于泽也，不亦劳乎！夫子立，而天下治，而我犹尸之，吾自视缺然，请致天下。” 许由曰：“子治天下，天下即已治也，而我犹代子，吾将为名乎？名者，实之宾也。吾将为宾乎？鹪鹩巢于深林不过一枝；偃鼠饮河，不过满腹。归休乎君，予无所用天下为！庖人虽不治庖，尸祝不越樽俎而代之矣。”
拒绝君位的许由被道家奉为楷模，《庄子》中先后八次提到过许由。在《庄子·内篇·大宗师》中，庄子再次塑造一位无为而为、逍遥自由的许由。他认为“赍万物而不为义，泽及万世而不为仁”，然而历史上关于许由的记载不止于道家形象。比《庄子》早百余年的《墨子》曾说：“舜染于许由”。尧和许由的对话中，尧把自己比作爝火而把许由比作日月，可见许由是一位极为出色的部落首领。有说法认为自由拒绝君位是因为根据自己多年的政治经验，经过深思熟虑而做的决定。
这个故事告诉我们，不在其位，不谋其政，做事到位，不可越位 。古时最著名的两个暴君，一个是夏朝亡国之君夏桀，杀了大臣关龙逄；一个是商朝亡国之君殷纣王，杀了叔父比干。这两位贤臣之所以被害，是因为他们都努力修身，尽心治国，以臣僚的身份去安抚君王的百姓，越位了，惹得君王不高兴。两位贤臣有高尚的品格，映照出夏桀和纣王的丑恶，所以招来杀身之祸。古时在官场上君臣之间，臣与臣之间进行着权力游戏，企图相互制衡。 在职场上人性同样不会改变。做事时，要为自己定好位。哪些该做，哪些不该做，应该心中有数。有的人觉得别人的事给他来做才能做好，才能表现一番，便抢别人的路。越位做事确实不是明智之举，往往出力不讨好。越位一方面会使被越位的同事感到愤怒和嫉妒，一方面很容易使自己做不好本职工作，遭到上司的批评。
“越俎代庖”一般会出现五种不好结局。一是决策越位：决策作为领导活动的基本内容，处于不同层次上的领导者其权限不同。有的决策可以由下级作出，有些则必须由上级作出。如果该上级做出的决策而下级却做了，就是超越权限的行为。
二是表态越位：表态，是表明人们对某件事的基本态度，一般与一定的身份相联系，超越身份胡乱表态，是不负责的表现，是无效的。一般说来，如果单位之间交涉问题，对带有实质性问题的表态，应由上级或上级授权才能进行。而有的人作为下级，上级尚未表态也未授权，他却抢先表明态度，造成喧宾夺主之势，陷领导于被动之中。
三是干工作越位：哪些工作应该由谁干，这里面有时也有几分奥妙。我们应该做权限范围内的工作，越俎代庖就会适得其反。有的人就是不明白这一点，本来由上级出面更合适的工作，他却抢先去做，从而造成干工作越位。
四是答复问题越位：有些问题，往往要有相当权威的人士才能答复，但是有的人明明缺乏这种权威，却擅自答复，这其实也是越位。
五是某些场合越位：有些场合（如同客人应酬、参加宴会）也应适当突出上级，有的人作为下属，张罗过欢，突出自己过多，也会造成越位。我们在处理与上级关系时，很有必要注意在一些大场合少突出自己，才能避免场合越位现象。在工作场合中，上级对员工来说，是关系重大的。他能使你节节高升，也可以给你小鞋穿，甚至炒你的鱿鱼。为了自己的事业有个良好的发展空间，就一定要学会如何与上级沟通，并能在沟通中让双方的关系正常、健康地发展。
后人根据这个故事，概括出“越俎代庖”这句成语，用以比喻超出自己的职责，越权办事或包办代替。